Ігор Степанюк народився 15 квітня 1972 року  у місті Хмельницькому.
Навчався у Хмельницькій СЗОШ №12 та Хмельницькому електромеханічному технікумі.
30 років відпрацював далекобійником. Захоплювався риболовлею.
Вже на другий день повномасштабної агресії проти України добровольцем став до лав ЗСУ.
Спочатку служив у Хмельницькому, згодом перевівся до 77-ї десантно-штурмової бригади.
Воїн загинув 6 березня 2025 року під час артилерійського обстрілу у селі Загризове, на Харківщині.
Ігорю Степанюку навіки 52 роки.
У воїна-десантника залишилися дружина та син.